在新一轮技能革命和工业改造的时代布景下，全球各首要经济体活跃环绕以工业机器人 为主的智能制作业打开剧烈竞赛。适应趋势，我国工业机器人的理论研讨以及出产、实践不断 推动，已建立起相对完好的工业机器人工业链。 而我国对工业机器人的中心零部件，如精细减速器的研讨比较国外较晚，技能没有抵达完 全老练，与国外先进技能存在必定距离，构成了中心零部件不能彻底自给自足的局势，进口依 赖度依然不低。但近年来，我国出现出了一批展开迅猛、技能实力过硬的零部件企业，他们或 将和工业机器人工业链一同再次生长。

　　工业机器人工业链首要由原资料、零部件（上游)、机器人本体（中游）、体系集成（下 游）以及职业运用等几个环节组成。工业机器人的出产本钱结构中，上游中心零部件占比较高， 伺服体系、操控器与减速器本钱占比超 70%，这其间减速器则占到一半，而本体制作仅占 15%。 究其原因，工业机器人的驱动与操控功用均来自中心零部件，与本体制作比较，中心零部件的 技能壁垒更高，因而出产本钱占比高。 中心零部件国产化程度低在必定程度导致其出产本钱占比高。以减速器为例，减速器国产 化率较低，该商场首要依靠于进口。我国工业机器人制作企业在收买减速器时，因为收买数量 较少，难以发生规划效应，面对世界供货商议价权过高问题，相同类型用减速器，我国企业采 购价格是世界知名企业的两倍。

　　上游零部件环节首要包含：操控器、伺服电机、减速器以及履行体系等。其间，操控器、 伺服电机和减速器是出产工业机器人的要害零部件，也是国内外工业机器人着力打造的中心 竞赛力之地点。就开发的难易程度而言，操控器是工业机器人开发的配套设备，开发难度中等；伺服电机是工业机器人的中心驱动安排，开发难度中上；减速器是关闭在工业机器人刚性壳体 内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，开发难度最高。

　　在机械传动范畴，减速器是衔接动力源和履行安排的中心设备，减速器一般用于低转速大 扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其他高速工作的动力经过减速器输入轴上的齿数少的齿 轮啮合输出轴上的大齿轮来抵达减速的意图。 现在的工业机器人所运用的减速器首要是精细减速器。精细减速器具有传动比大、精度高、 承载才能大、功率高级特色，除机器人外，精细减速器还广泛运用于航天、动力、电子、石油、 军工、仪器等职业。而在工业机器人用到的精细减速器大部分来自日本厂商，尽管国产减速器 近些年也在不断前进，但在工业机器人中的运用依然占比不高。 工业机器人的减速器首要有三种类型，别离是:谐波减速器、RV 减速器和行星减速器。谐 波减速器的结构简略，传动精度高，传动比大，传动功率能够抵达 90%以上，在对机器人操控 精度要求较高的场合常常用到。RV 减速器的结构紧凑、轰动小、能耗低，具有两级减速、圆 盘安稳性较强的特色。比起单纯的摆线针轮行星传动，其体积较小，而且过载才能强，输出轴 的刚性大，是现在被广泛的运用于机器人的减速器之一。行星减速器首要有摆线针轮行星减速 器和精细行星减速器两类，行星减速器体积较小，带着负载大，运转平稳，运用寿数长，是一 种加工精度较高的减速器体系，能够抵达军用的精度要求。因为其造价不高，也在工业出产中 得到了广泛的运用。

　　（1）谐波行星减速器一般由波发生器、柔轮、刚轮和柔性轴承等零部件构成。由 W C MUSSER 于 20 世纪 50 时代前期开发的典型驱动设备，由 3 个根本的同心部件组成：刚性圆 柱齿轮 G、柔性圆柱齿轮 R、波发生器 H。

　　谐波传动具有运动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等长处。最重要 的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他任何机械传动无法完结的。其缺陷为在谐波齿轮传 动中柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起资料的疲惫损坏，损耗功率大。

　　全球减速器商场中谐波减速器职业龙头为哈默纳科，国内的首要出产厂商有绿的谐波等。 尽管绿的谐波较早地完结了工业机器人谐波减速器技能研制并完结规划化出产，完结了对进 口产品的代替，但剖析其减速器产品出口均价咱们能够发现，公司出售给境外的谐波减速器平 均价格低于出售给境内的客户，首要原因是销往境外的产品首要是 Universal Robots 购买的小 型谐波减速器。依据绿的谐波招股说明书的测算显现，2018 年在自主品牌机器人用谐波减速 器公司市占率抵达了 62.55%。

　　（2）RV 减速器是一种新式的行星减速器，其有较优胜的功用。与其他行星传动比较，RV 减速器的传动比高、传动功率高；承载才能强；体积小，质量轻；回程差错小；运用寿数长。 与谐波齿轮减速器比较，RV 减速器具有较高的疲惫强度和刚度。跟着工作时间的添加，回来 的差错不会添加。 RV 减速器因为许多长处被广泛运用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接纳体系 等范畴。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲惫强度、刚度和寿数，而且回差精度稳 定，不像谐波传动那样跟着运用时间添加运动精度就会明显下降，故世界上许多国家高精度机 器人传动多选用 RV 减速器，因而，该种 RV 减速器在先进机器人传动中有逐步代替谐波减速 器的展开趋势。RV 减速器的职业龙头为纳博特斯克。

　　（3）行星减速器又可分为摆线针轮行星减速器和精细行星减速器。摆线针轮减速器具有 杰出的动态功用和零空隙特性，广泛运用于石油、环保、化工、水泥、运送、纺织、制药、食 品、印刷、起重、矿山、冶金、修建、发电等职业。其共同的平稳结构在许多状况下可代替普 通圆柱齿轮减速器，因而，摆线针轮减速器在各个职业和范畴被广泛运用。 而精细行星减速器相对其他减速机，具有高刚性、高精度（单级可做到 1以内）、高传动 功率（单级在 97%～98%）、高的扭矩/体积比、终身免保护等特色。因为这些特色，行星减速 机多数是安装在步进电机和伺服电机上，用来下降转速，进步扭矩，匹配惯量。现在商场上的 主流产品国外的有德国的 SEW、德国的 FLENDE R、瑞德森、日本 Sumitomo 住友、ABB 等。

　　谐波减速器和 RV 减速器比照。近年来，跟着工业机器人、高端数控机床等智能制作和高 端配备范畴的快速展开，谐波减速器与 RV 减速器已成为高精细传动范畴广泛运用的精细减速 器。因为传动原理和结构等技能特色差异，使二者在下流产品及运用范畴方面各有所偏重、相 辅相成，运用于不同场景和终端职业。

　　国内外精细减速器出产现状。全球减速器商场中谐波减速器职业龙头为哈默纳科，RV 减 速器的职业龙头为纳博特斯克，现在在精细机器人减速器商场中，上述两家公司凭仗悠长的历 史、雄厚的本钱实力和长时间的技能堆集，占有了全球工业机器人减速器商场 70%左右的份额， 其与以 ABB、发那科、库卡及安川为代表的世界四大机器人厂商的协作前史悠长，在全球工 业机器人减速器商场中占有先发优势。 跟着国家对智能制作范畴的大力投入，我国工业机器人中心零部件的研讨范畴获得了一 定成效，出现出了一批快速前进的精细减速器制作企业。如在谐波减速机方面，国内已有一些可代替产品，如绿的谐波、中大力德、双环传动等。

　　国产减速器市占率逐步昂首，持续展开未来可期。减速器归于高精细度产品，产品开发周 期长、前期资金投入大、技能杂乱度高且出产难度高，减速器职业壁垒也高，是我国工业机器 人范畴中相对单薄的环节。而从市占率来看，减速器职业会集度高，商场一向被少量世界企业 独占。近年来，我国工业机器人用谐波减速器的商场份额就有较为明显改动，国产速器厂商正 处于不断的技能消化、产品放量、产能扩张的正向生长周期中。咱们以为，跟着下流需求持续 拓宽，估计未来减速器国产化率将得到大幅进步。

　　伺服体系是指以物体的方位、方位、状况等操控量组成的、能够跟从恣意改动的输入方针 或给定量的自动操控体系，首要包含驱动器和电机两部分。伺服体系可依照操控指令的要求， 对功率进行扩大、改换与调控等处理，经过驱动设备对电机输出力矩、速度和方位的操控量， 终究构成的机械位移能精确地履行输入指令要求。 国产品牌占有约 10%商场份额。一向以来，我国工业机器人伺服体系商场均由外资主导， 外资厂商占有中高端的商场份额，国产份额虽逐年进步，但商场份额依然偏小。现在，工业机 器人伺服体系首要分日系、欧美和国产三大阵营。日系代表企业首要有松下、安川、三菱、三 洋、富士等，欧美代表企业首要有西门子、施耐德、博世力士乐、ABB 等，国产代表企业首要 有台达、汇川、埃斯顿等。 国内伺服电机技能不断进步，但高精度伺服电机仍依靠进口。近年来，伺服电机方面国内 企业在中心技能上获得要害性打破，国内产品各项功用均有大幅进步，部分伺服产品速度动摇 率目标现已低于 0.1%，国内外技能距离现已开端出现减缩趋势。但值得注意的是，高精度编 码器是伺服电机中的中心技能，现在严峻依靠进口，是我国伺服电机产品打破的重要瓶颈。国 产伺服电机体积大、输出功率小，与世界企业的水平仍有距离。

　　操控器由硬件和软件两部分组成，其间硬件指工业操控板卡，包含主控单元、信号处理部 分等电路，软件指操控算法、二次开发等。尽管本钱与技能壁垒相对较低，但操控器的商场份 额却与机器人本体根本坚持共同，首要原因在于专攻工业机器人操控器范畴的企业数量较少， 大部分国内操控器厂商只出产通用操控器，而老练的机器人厂商为了保证机器人的安稳性则 一般挑选自行开发操控器。

　　国产操控器虽已抵达了各项根本要求，但仍与国外企业在操控体系的研制层面存在距离。 虽在高精细型职业遭到约束，但在低端范畴中，国产操控体系却凭仗高性价比优势占有主导地 位，且未来工业机器人的展开将出现智能化和柔性化的趋势，操控器的展开也逐步转向标准化 和敞开化，国产操控体系将有望迎来新的展开机会。

　　工业机器人本体出产商首要担任拼装和集成工业机器人本体。现在内资品牌机器人出售 占比不断上升。依据机经网数据，2015 年到 2020 年我国机器人本体商场的内资占比由 18.6% 进步至 28.6%，2021 年内资占比进一步升高，为 33.7 %。现在内资工业机器人本体生厂商主 要会集于中低端商场，高端运用商场仍被发那科、库卡、ABB、安川四家外资企业占有。 高端商场被“四大家族”独占，国产品牌埃斯顿向龙头挨近。依据 MIR Databank 核算的 我国工业机器人出货量数据，2021 年“四大家族”算计共占有商场份额的 41.5%，别离为发那 科（13%）、ABB（12.3%）、安川（8.8%）、库卡（7.4%）。国产龙头埃斯顿商场份额为 2.4%， 排名第十一位，汇川与新时达等内资品牌也排名靠前。

　　工业机器人体系集成商处于工业链的下流运用端，依据不同的场景与用处，担任对工业机 器人本体进行针对性的体系集成和软件二次开发，使其具有特定的工作才能。 依据 MIR Databank 的数据，2019 年我国工业机器人体系集成商场规划抵达 1857 亿元， 其间内资占比抵达 80%，较上年进步了两个百分点。咱们以为，跟着 5G 技能带动 3C 职业增 速进步，体系集成需求也有望持续添加，估计 2022 年工业机器人体系集成商场规划有望打破 2000 亿元。

　　国内体系集成商数量多、规划小，且会集在中低端范畴。现在我国工业机器人体系集成商 首要以内资为主，2019 年内资占比约为 80%。但大部分内资厂商规划较小，且首要会集于中 低端范畴，而外资工业机器人体系集成商则首要会集于中高端工艺段，如焊接、安装、铆接和 检测等范畴。咱们以为，跟着国产商场竞赛加重，叠加疫情倒逼职业加快洗牌，估计未来内资体系集成商数量将逐步削减。 下流电子和轿车为首要职业，份额增速出现下滑态势。电子和轿车整车是商场空间最大的 两个下业，在 2019 年工业机器人体系集成商场中算计占比约为 39%。别的下流细分职业 同比添加有所差异，2019 年除电子和轿车整车两大职业增速下滑外，其他职业均有所进步， 其间增幅最大的职业为金属加工职业。

　　从前史展开阅历来看，在已发布的陈述中咱们对工业机器人的添加要素进行了剖析。在 《职业深度_工业机器人：“温故知新”系列之工业机器人职业复盘：从日德韩展开进程看中 国工业机器人的未来》中，咱们以为推动工业机器人展开的三大底层驱动要素别离为：人口结 构改动、用劳本钱激增和下流运用工业的杰出需求。

　　1. 人口结构改动。人口结构改动往往是各个国家工业机器人数量添加的天然驱动力。当 经济快速添加时，必定会对劳作力数量发生更高要求，而当劳作人口占比削减时，这一人口结 构的改动使得劳作力数量无法满意日益添加的用劳需求，工业机器人作为劳作力的代替品便 应运而生。而用劳本钱激增作为劳作力供需矛盾的成果持续推动工业企业进行自动化改造，带 动工业机器人数量持续添加。日、韩、德等作为全世界工业机器人工业较为兴旺的国家，其工 业机器人工业初始展开的诱因均为人口结构的改动。

　　2. 用劳本钱激增。人口结构改动致使劳作力求过于供，继而导致制作业用工用劳本钱提 高，持续驱动工业机器人数量稳步添加。很多劳务需求与缺少劳作人数构成的抵触导致劳作力 本钱快速上升，使得制作业人均薪酬持续上涨；制作业与非制作业薪酬距离逐步拉大，薪酬差 异使劳作力逐步向高薪酬的制作业转移，与此一起也会促进工业机器人这类性价比较高的劳 动力迫使企业加大工业机器人的运用份额，作为下降出产本钱的解决方案。日本与德国作为全 世界工业机器人工业较为兴旺的两个国家，其工业机器人第二阶段的展开均获益于劳作力成 本上升。

　　3.下流运用工业的杰出需求。下流运用工业的蓬勃展开是导致工业机器人杰出需求的次生 驱动力。工业机器人下流需求会集在轿车&3C 范畴，两职业订单与工业机器人订单相关度高。 叠加日本轿车和半导体制作的数据与日本工业机器人订单进行比照，发现这两组数据走势较 为共同，相关系数挨近 0.8，也旁边面印证工业机器人商场的首要下流会集在轿车和 3C 电子行 业。尽管各国工业机器人下流运用散布不尽相同，但轿车和电子职业的订单量必定程度上能够 作为工业机器人的先行目标。

　　精细减速器作为工业机器人的中心零部件之一，与工业机器人的产销量休戚相关。在机械 部底座、肩部起支撑效果的多为 RV 减速器，是多轴工业机器人的重要活动关节，也是“大关 节”；在履行操作的小臂、腕部等部位，则首要以“小关节”的谐波减速器为传动部件。一般 来说，一台六轴机器人共需要运用 6 个减速器，其间底座、肩部运用 2 个 RV 减速器，其他部 分运用谐波减速器 4 个。因而，工业机器人销量与精细减速器的配套需求密切相关。

　　将减速器首要厂商的出售额与全球工业机器人出售量进行比照发现，两者出现一个正相 关的趋势。全球工业机器人销量的销量从 2004 年的 9.5 万台添加至 2021 年的 48.6 万台，同 期减速器出售额从 1370 亿日元添加至 3368 亿日元。纳博特斯克和哈默尼克一向在全球工业机器人的减速器范畴占有不行撼动的龙头位置，两家厂商的市占率算计覆盖了多半以上的市 场，从两家公司的经营额来看，的确也与全球机器人销量数据出现高度的相关性。

　　从工业机器人的三大主机厂与纳博特斯克的经营收入来看，整个工业机器人整机与零部件的传导链条明晰明晰。回忆日本的工业机器人订单数据、全球机器人销量数据和减速机的销 售额，能够发现订单数据最早抵达拐点，随后机器人销量和减速机的配套销量相继出现相同的 改动趋势。依据这种较强的相关性，咱们能够将驱动工业机器人销量添加的三大底层要素，与 订单改动趋势，以及减速机的销量改动趋势联络到一同。

　　减速器展开老练并能大批量供货给中游机器人整机厂时，两边毛利都会因互相的协同而 得以进步。从全球工业机器人工业链的前史展开视点来看，RV 减速器龙头纳博特斯克，作为 工业机器人主机厂安川的一级供货商，两边出货量进步时，两边的毛利率也在逐步进步。理论 上来说，景气量向好的商场以及宽广的商场空间是工业链上下流毛利率全体进步的要素之一， 其次则是工业链主机与零部件在更好的协同之后，降本钱操控在更低的区间范围内，为两边都 争夺更厚的盈余空间。

　　在 2000 年左右，日本的工业机器人销量正处于动摇上涨的阶段傍边，咱们能够看到其时 工业机器人主机厂发那科和减速器的零部件厂商哈默尼克的盈余才能均有的阶段性上行的趋 势。拟合日本的工业机器人前史订单状况和主机厂、零部件厂商的盈余水平后，可也以发现下 游商场快速生长，工业链上下流协同展开，将拉动毛利率逐步进步。

　　从工业机器人前史数据的视点看是如此的，从我国工程机械职业的展开来看，上下流厂商 的协同效应也使得各厂商完结了互利共赢的局势。工程机械职业和工业机器人职业重复着类 似的展开规律，三一重工和恒立液压近几年在工程机械景气量高涨的阶段协同展开效应明显， 毛利率均升高。

　　工程机械工业链上下流厂商在上一轮周期的生长展开汇集了几个要素。一是工程机械行 业其时正值更新换代周期，子职业处于蓬勃展开的高景气区间。其次，工程机械主机厂现已在 国内占有适当的商场。第三，工程机械的中心零部件厂商在国产代替上逐步兴起，经过国产替 代，并结合天时地利的多方要素，带动整个工业链出售、盈余大幅进步。2011-2015 年间，恒 立液压大规划出资研制高端液压泵阀，2015 年收买具有 70 年重载柱塞泵研制阅历的德国柏林HAWE InLine 公司，公司液压泵阀产品获得明显打破。自 2015 年起，三一重工毛利率从 25% 进步至 2019 年的 32.7%，恒立液压的毛利从 21%进步至同年的 38%。中心零部件的技能打破， 工业链大部分完结国产代替，使得上下流两边协同展开，盈余才能均有明显的进步。

　　展望我国工业机器人的工业链展开，中心零部件的逐步国产代替，以及多重要素驱动的主 机需求添加，未来工业链协同下的互利共赢局势指日可下。 在工业机器人工业链各环节毛利率呈浅笑曲线，上游中心零部件技能壁垒最高，因而毛利 率较高，且上游商场参与者相对较少，议价才能高，对中游企业赢利发生揉捏。中游企业仅将 零部件拼装集成为机器人本体，首要触及机械结构及外观部分，技能附加值相对较低，因而毛 利率较低，且该范畴商场参与者较多，存在较大议价空间。下流体系集成商类似于轻财物职业， 本钱较低，毛利率相对中游较高。

　　跟着我国减速器技能不断打破，国产减速器逐步放量，与其间游的整机厂进行协同后，双 方毛利也将会跟从国外的趋势得到一个进步。工业机器人工业链联络较为严密，且传导效果明 显，我国完结中心零部件国产化后，中游机器人本体的本钱将大幅下降，产品竞赛力可有用提 升，本体本钱的下降将带动体系集成解决方案价格的下降，然后缩短运用端工业自动化出产设 备改造出资回收期，使得工业机器人在制作业的浸透率进步，需求也相应添加。终端客户需求 大幅添加将传导至中上游构成规划效应，进一步促进全工业链降本，一起推动中上游技能与质 量双升，促进我国工业机器人企业竞赛力进一步加强。

　　因而，咱们以为，一方面三大底层要素，人口老龄化、用劳用工本钱以及下流工业轿车电 子职业的蓬勃展开依然会不断的驱动我国工业机器人的销量添加，另一方面，我国工业机器人 主机厂、如埃斯顿等公司现已在商场中锋芒毕露，分割商场份额，我国的中心零部件厂商也不 断进行技能研制与改造，上下流工业链协同展开，互利共赢，增厚盈余的生长时间将不日到来。

　　2015 年 5 月印发的布置全面推动施行制作强国战略的《我国制作 2025》宣告我国施行制 造强国战略榜首个十年开端，接着国家相关部分接连公布《关于促进机器人工业健康展开的通 知》《促进新一代人工智能工业展开三年行动方案（2018-2020 年）》《“十四五”智能制作 展开规划》等文件，证明机器人工业的展开遭到我国政府的高度重视，已成为国家方针要点支 持范畴。我国工业机器人销量接连多年位居世界各国之首，自 2013 年开端我国已成为全球工 业机器人最大商场，国内制作业“机器换人”需求旺盛，估计工业机器人销量仍将坚持快速增 长，工业机器人将为我国全面进步社会出产力供给支撑，并为我国加快经济转型、建成立异式 国家做出重要奉献。

　　我国的工业机器人工业从上世纪 70 时代开端起步，大致阅历了四个阶段：榜首阶段“萌 芽期”（1970 年～1985 年）：70 时代末 80 时代初，在蒋新松教授的推动推动下，进行了中 国榜首次机器人研讨学方面的探究和研讨，此阶段首要偏重于工业机器人的理论研讨； 第二阶段“技能研制期”（1986 年～1990 年）：进入 80 时代，跟着改革敞开一步步深化， 政府加大了对工业机器人研讨的支撑力度，并拟定出具体的工业机器人技能攻关方案，但因为 其时科研和工业化出产条件的约束，许多研讨难以获得实质性打破，也没有完结工业运用； 第三阶段“原型开发期”（1991 年～2000 年）：从 90 时代初起，国家优先研制出了点焊、 弧焊、安装、喷漆、切开、转移、包装码垛等各种用处的工业机器人，并以此奠定了国产机器 人商品化和工业化推行的根底。一起，施行了一批机器人运用工程，机器人工业化基地由此而 生，如：新松机器人、博实股份、北京机械工业自动化所及广州数控等，奠定了我国机器人产 业青云直上的根底。 第四阶段“开端工业化期”（2001 年～2010 年）：我国初次在深海载人、高精切开、危 险作业、反恐军器等范畴对工业机器人进行了规划化运用。

　　第五阶段“快速展开期”（2011 年至今）：2010 年今后，我国工业机器人装机量逐年递 增。2013 年我国工业机器人销量抵达 36860 台，同比添加 41%，我国逾越日本成为全球最大 的工业机器人商场；自 2016 年国家核算局开端核算工业机器人产值以来，我国工机器人的产 量一向出现正添加趋势。另一方面，2021年我国工业机器人销量为 25.6 万台，同比添加 48.8%。 据《“十四五”机器人工业展开规划》，我国现已接连 9 年成为全球最大的工业机器人消费国。 依据国家核算局的数据显现，我国工业机器人产值在 2018 年 9 月开端一向处于负添加状 态，但自 2019 年 10 月开端康复正添加，受疫情添加 2021 年有阶段性下滑，到今年年初，产 量增速又出现企稳上升的态势。

　　我国制作业人口盈余优势逐步衰退。巨大的人口基数为我国制作业带来低本钱的极大优 势，可是依照 15-64 岁的劳作人口核算，我国的人口天然添加率和出世率在这期间全体出现下 滑趋势，即便我国相继推出“全面二孩”和“三胎”方针，人口天然添加率和出世率在 2016 年 小幅反弹之后又回头向下。能够意料，未来我国出世人口的下降将导致劳作力总量的下降。而 出世率的下降直接导致制作业从业人员薪酬的添加。数据显现，我国制作业乡镇单位工作人员 平均薪酬从 2014 年的 51369 元上涨到 2021 年的 924559 元。我国工作人员平均薪酬的逐年走 高意味着企业用人本钱的添加，相应的企业赢利也将有所下滑。能够看出现在我国人口本钱不 断进步，适龄劳作力人口占比不断走低，我国人口盈余优势正在逐步衰退。

　　此外，进出口价格距离逐步缩小，机器换人具有较高性价比。我国工业机器人进口均价已 经从 1996 年的 4.76 万美元/台下降到 2019 年间的 1.63 万美元/台，而因为劳作人口下降导致 的制作业人员薪酬持续上升，两者之间的距离不断缩小，而且工业机器人代替人工所带来的效 率和安全性等方面的进步，使得工业机器人具有越来越高的性价比，机器换人成为越来越多企 业的挑选。 利好方针频出，国家大力支撑工业机器人展开。现在工业机器人职业处在快速展开阶段， 我国作为未来全球最大的机器人商场，不只要把机器人水平进步上去，而且要尽或许多地占有 商场。因而，在当今国家制作业处于人口盈余逐步消失的布景下，进步工业智能化晋级将助力 企业进步制作功率，国家提出了一系列与机器人相关的展开战略与规划。

　　国务院提出的《我国制作 2025》为我国制作业未来 10 年规划顶层规划和路线图，经过努 力完结我国制作向我国发明、我国速度向我国质量、我国产品向我国品牌三大转变，推动我国 到 2025 年根本完结工业化，迈入制作强国队伍。在智能机器人技能展开范畴，《“十四五” 规划大纲》提出要打破先进操控器、高精度伺服驱动体系、高功用减速器等智能机器人要害技 术，布置了进步工业立异才能、夯实工业展开根底、添加高端产品供给、拓宽运用深度广度、 优化工业安排结构等五项首要使命。2022 年，工信部发布的《关于展开 2022 年度智能制作标 准运用试点工作的告诉》再次着重推动专业化机器人立异中心建造，大力展开工业机器人和服 务机器人，推动无人机、无人艇等无人体系工业展开。

　　世界龙头工业机器人企业历实力巨大，占有大部分商场。2021 年我国工业机器人销量前 十名来看，有 7 家为日本企业，其他 3 家别离为瑞士、德国和我国的企业，其间龙头企业 FANUC 机器人在 2008 年 6 月销量打破 20 万台；2015 年装机量已超 40 万台；2020 年装机量已超 64 万台。FANUC 机器人研制开山祖师之一鸟居信利先生曾说，FANUC 在数控体系和伺服技能方面 技能堆集和绝对优势，是其开发机器人的根底，咱们以为这也是奠定 FANUC 机器人全球榜首 位置的中心优势。 我国企业追逐脚步并不慢，且格式优化后有望进一步提速。据 MIR 核算，我国 2021 年工 业机器人商场中内资占有率为 32%，下 2020 年小幅下降后又敏捷上升，比较 2019 年进步 1.9 个百分点。2020 年小幅下滑的首要原因是疫情冲击导致一些系抗危险才能弱的内资品牌加快 退出商场所造成的，可是龙头企业的占有率进步，我国国产工业机器人领军企业坚持快速展开；从 绝对值来看，比较于前史沉积悠长、具有中心激素的国外机器人企业，我国数控体系以及工业机器人商业化起步较晚，但领军企业如埃斯顿经过堆集底层技能和外延并购优质财物，现已实 现了 80%的零部件自主供给，具有满意通用化和定制化需求的本体自主规划才能，并能够开 发、优化软件算法进步机器人本体质量。从这个视点来看我国工业机器人处于快速代替进口产 品的阶段，而且国内工业机器人龙头企业也在开辟海外商场，包含建立研制中心，收并购海外 企业，和海外公司进行战略协作，产品出口等，例如美的收买工业机器人“四大家族”之一的 库卡机器人，并将其私有化，国内龙头优势有望进一步扩大。

　　姑苏绿的谐波传动科技股份有限公司成立于 2011 年，2020 年 8 月于科创板成功上市。公 司是一家专业从事精细传动设备研制、规划、出产和出售的高新技能企业，产品包含谐波减速 器、机电一体化履行器及精细零部件。公司产品广泛运用于工业机器人、服务机器人、数控机 床、航空航天、医疗器械、半导体出产设备、新动力配备等高端制作范畴。

　　2022 年三季度成绩安稳添加，公司盈余才能强。依据公司 2022 年三季报显现，公司成绩 小幅添加，但归母净赢利比较上一年有所下降。三季度公司经营收入为 3.44 亿元，同比添加 7.83%； 归母净赢利为 1.28 亿元，同比下降 9.82%。盈余才能方面，公司 2022 年三季度出售毛利率、 净赢利别离抵达 51.17%和 37.29%，同比增幅为 2.64%与-16.39%。

　　谐波减速器仍是成绩首要奉献者，机电一体化事务完结较大添加。从公司事务构成来看， 2021 年公司谐波减速器产品营收 4.16 亿元，占比约 94%，是收入来历的首要奉献产品。，2021 年公司机电一体化产品营收抵达 2248.5 万元，同比添加 176%，占 2021 年公司经营总收入的 5.07%，未来有望成为公司成绩新的添加点。

　　公司是国内谐波减速器出产龙头，在精细传动范畴深化研制二十年，在工业机器人谐波减 速器范畴最早完结了产品的国产代替，具有中心竞赛力，公司客户遍及海内外知名企业。公司 20 亿定增项目出资于数控机床、医疗等高端配备下业，活跃寻求公司转型。依据上述对 公司精细传动范畴竞赛力的描绘与公司广泛、安稳的客户来历，咱们以为依据细分子职业的成 长特点，公司未来成绩依然有望稳步添加。

　　中大力德前身为中大有限，成立于 2006 年 8 月 28 日。2015 年 7 月 6 日，中大有限举行 董事会，赞同中大有限全体改变建立为股份有限公司。2017 年 8 月 29 日，中大力德在中小企 业板上市。 公司是从事机械传动与操控运用范畴要害零部件的研制、出产、出售和服务的高新技能企业，首要产品包含精细减速器、传动行星减速器、各类小型及微型减速电机等，为各类机械设 备供给动力传动与操控运用解决方案。 自建立以来，公司一向从事减速器、减速电机等中心零部件的出产和出售，相继推出微型 无刷直流减速电机、精细行星减速器、滚筒电机、RV 减速器、谐波减速器、伺服电机、伺服 及无刷驱动器等新产品。并构成了减速器+电机+驱动一体化智能履行单元中心零部件的产品 架构，完结了产品结构晋级。

　　公司 2022 年三季度经营收入 6.69 亿元，同比下降 9.84%，归母净赢利 4261.19 万元，同 比下降 38.33%。分区域看，国内事务收入 4.02 亿，同比下降 13.42%；国外事务完结经营收入 0.51 亿，同比上升 83.31%。公司 2022 年三季度全体毛利率 23.61%，同比有所下滑。首要原 因是减速器事务毛利率下滑较大。

　　减速电机和减速器是中大力德经营收入的重要来历，2021 年，其减速电机和减速器累计 奉献经营收入 7.90 亿元，较 2020 年添加 6.22%；减速电机和减速器在经营收入中占比 82.88%， 较 2020 年的 97.76%有所下降，原因是 2021 年智能履行单元出产开端归入到公司经营收入的 一部分。

　　中大力德是国内减速电机与机器人减速器优势企业，安身智能化、自动化配备中心零部件 规划制作，完结国内 RV 减速器、谐波减速器的领头打破，构成驱动器、减速器、减速电机、 机器人结构本体等一体化体系，产品远销全球 60 多个国家和区域。依据上述剖析，咱们以为 公司在职业界具有中心竞赛力，未来成绩有望稳步进步。

　　双环传动创建于 1980 年，首要从事传动齿轮及齿轮零件的出产与出售，现已构成乘用车 齿轮、商用车齿轮、工程机械齿轮、电动东西齿轮以及摩托车齿轮全方位并重的产品格式。2019 年公司车辆齿轮规划占比抵达 52.5%。公司长时间深耕机械传动齿轮，专心齿轮研制与出产长达 30 余年。

　　三季度成绩安稳添加，公司盈余才能强。依据公司 2022 年三季报显现，公司成绩安稳增 长，归母净赢利比较上一年大幅添加。三季度公司经营收入为 48.25 亿元，同比添加 18.68%；归 母净赢利为 4.09 亿元，同比添加 80.76%。盈余才能方面，公司 2022 年三季度出售毛利率、净 赢利别离抵达 20.51%和 8.64%，同比均有所添加，盈余才能有较大进步。

　　公司深耕机械传动中心部件四十余载，是全球专业齿轮产品制作的龙头企业，产品包含传 统轿车、新动力轿车、轨道交通、非路途机械、工业机器人等多个范畴，现在公司已达满足系 列 RV 减速器产品在工业机器人的运用，新动力轿车齿轮事务添加敏捷，咱们以为双环传动积 极寻求公司转型，未来事务有望完结较大起伏添加。

　　秦川机床东西集团股份公司成立于 1998 年 07 月 10 日，具有秦川机床本部、宝鸡机床、 汉江机床、汉江东西、沃克齿轮、秦川格兰德、秦川宝仪等多家企业。公司是我国机床东西行 业龙头主干，我国精细数控机床与杂乱东西研制制作基地，工业机器人减速器研制制作基地， 国家级高新技能企业和立异式试点企业，有国家级制作业单项冠军产品和多家国家级专精特 新“小伟人”企业。

　　企业首要产品包含：高级数控车床、加工中心/五轴复合加工中心、外圆磨床、齿轮加工机 床、螺纹磨床、精细丈量仪器等高端数控配备及数控杂乱刀具；工业机器人减速器、精细（特 种）齿轮箱等高端制作产品；翻滚功用部件、轿车零部件、精细齿轮、精细仪器仪表、精细铸 件等零部件产品；智能机床、高级数控体系、自动化出产线、数字化车间、秦川云等智能制作 及中心数控技能和服务事务。

　　三季度成绩有所下滑，公司盈余才能维稳。依据公司 2022 年三季报显现，公司营收与归 母净赢利比较上一年有必定下滑。三季度公司经营收入为 30.96 亿元，同比下滑 23.89%；归母净 赢利为 2.06 亿元，同比下降 19.82%。盈余才能方面，公司 2022 年三季度出售毛利率、净赢利别离为 18.80%和 7.26%。 公司主营高端数控机床及相关中心零部件事务，是国内高端数控机床制作龙头企业，一起 公司还延伸到了智能制作及数控中心事务，确立了“坚持主机带动，打造高端制作、中心零部 件强力支撑，打破智能制作及数控要害技能，自动承当国家严重专项研制使命”展开战略。公 司体量较大，作为传统老牌制作业公司，未来将在不断打破中重振展开。

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